Op 8 September 1875 stichtte Arnold Janssen in Steyl het eerste Duitse Missiehuis. Daarvoor moest hij naar Nederland komen, want vanwege de 'Kulturkampf' mochten in Duitsland geen kloosters bestaan. "In een tijd waarin zoveel ten gronde gaat, moet iets nieuws ontstaan!" zei Arnold Janssen. Het waren onrustige jaren en zijn idee om een missiehuis te stichten zou niet makkelijk zijn. Toch waagde hij het en overtrof alle verwachtingen. 34 Jaar lang zou hij zijn Gezelschap , het "Gezelschap van het Goddelijk Woord" leiden. Vrouwen sloten zich aan bij deze beweging en stichtten met hem in 1889 de Missiezusters en in 1895 de Aanbiddingszusters van Steyl.

Door gebruik te maken van de media verbreidde zijn werk zich verrassend snel over alle werelddelen. In 1909, het sterfjaar van Arnold Janssen leefden en werkten er 1500 priesters, broeders en zusters in China, Italië, Argentinië, Oostenrijk, Brazilië, de V.S., de Filippijnen, Chili, Japan en Papua-Nieuw Guinea. Tegenwoordig behoren meer dan 10 duizend priesters, broeders en zusters uit alle continenten tot deze Arnold Janssen familie.

Arnold Janssen werd op 5 November 1837 in Goch (Duitsland) geboren. Hij was het tweede kind van voerman Gerhard Janssen en zijn vrouw Anna Katherina. Arnold groeide op met 5 broers en 2 zussen. Zijn ouders waren vrome katholieken. Vader vertelde zijn kinderen over de noden van de kerk in andere landen, over de missie in India en over het verdriet dat de geloofsverdeling in Duitsland had teweeggebracht. 's Avonds bad het gezin de rozenkrans voor alle noden van de wereldkerk. Dat gebed werd telkens beëindigd met het begin van het Johannesevangelie: "In het begin was het Woord, en het Woord was bij God, en God was dat Woord". 

Arnold Janssen studeerde mathematiek en natuurwetenschappen in Münster en Bonn, daarna twee jaar theologie. In 1861 werd hij in Münster tot priester gewijd. Vanaf die tijd gaf hij 12 jaar les aan de hogere burgerschool in Bocholt (Westfalen), waar hij tegelijkertijd in de stadsparochie van St. Georg in de zielzorg meehielp. Hier maakte hij kennis met het Gebedsapostolaat en hij begon zich in toenemende mate voor de verbreiding hiervan in te zetten. Om meer vrij te zijn voor het werk van het Gebedsapostolaat, zei hij zijn baan als leraar in Bocholt op en werd Rector bij de Ursulinen in Kempen. Vanaf 1874 gaf hij het toen populaire tijdschrift "Kleiner Herz-Jesu-Bote" uit.

Zijn engagement om de geloofsbreuk in Duitsland te helpen overwinnen opende zijn blik voor de problemen van de wereldkerk. Zijn verlangen, de Duitstalige katholieken ook aan het missiewerk van de kerk te laten deelnemen, voerde hem uiteindelijk naar Steyl. Hier legde hij het fundament voor de Steyler Missiën, die zich zouden verspreiden over de hele wereld.

In 2003 is Arnold Janssen heilig verklaard.